河北保定市国际医疗基地首批项目今日开工，两所医院同步创建国家区域医疗中心

01 行业新闻

河北省保定市国际医疗基地第一批项目今天开工

河北新闻网4月29日讯（河北日报记者 寇国英，通讯员 马哲）今天，首都医科大学附属北京儿童医院保定医院与中国中医科学院广安门医院保定医院举行奠基仪式。这标志着该市的国际医疗基地全面进入投资建设阶段，两院也将同时开展国家区域医疗中心的建设。

首都医科大学附属北京儿童医院保定医院和中国中医科学院广安门医院保定医院均位于东三环东侧，国际医疗基地区位于东风路南侧。其中，首都医科大学附属北京儿童医院保定医院占地面积195.5亩，建筑面积23.7万平方米，设计床位1000张，中国中医科学院广安门医院保定医院占地面积166.7亩，建筑面积26.2万平方米，设计床位1100张， 并同步建立国家中医区域医学中心。

据介绍，去年以来，保定国际医疗基地建设领导小组办公室已将首都医科大学附属北京儿童医院保定医院、中国中医科学院广安门医院、保定医院列为首批开工建设的项目，并陆续完成了项目选址工作。 可行性研究报告、初步设计、概算编制和施工招标。目前，有关部门和单位已做好供电、供水、临时道路、土地平整等准备工作，确保两院项目建设顺利开工。这两个项目建成投入使用后，将为保定市聚集优质医疗资源，发展生命健康产业，推动建设品质生活现代化城市提供有力支撑。

02 钢材指数

1、来钢永丰建筑钢材价格今日下跌20

4月29日，莱钢永丰在4月28日的基础上出台了建筑钢材价格政策

1、螺纹钢价格下调20元/吨，盘螺价格下调20元/吨，线材价格下调20元/吨;

2、HRB400E螺纹钢Ф18-22mm出厂价为5020元/吨;HRB400E卷蜗牛 Ф8-10mm 5320元/吨。所有价格均含税。

2. 山东石横特钢建筑钢材价格今日下跌20

4月29日，山东石恒特钢在4月28日的基础上出台建筑钢材价格政策

1、螺纹钢价格下调20元/吨，卷螺价格下调20元/吨;

2、HRB400E螺纹钢Ф18mm出厂价为5020元/吨;HRB400E卷蜗牛 Ф8-10mm 5320元/吨。

所有价格均含税。

3. 长江钢铁建筑钢材价格今日上涨 10%

4月29日，长江钢铁在4月28日的基础上，调整了部分产品的出厂价格

1、螺纹钢价格上调10元/吨，盘螺价格上调10元/吨;

2、HRB400螺纹钢Ф16-25mm出厂价为5000元/吨;HRB400 盘螺 Ф8-10mm 5380元/吨。

所有调整均含税。

4. 山东民源钢铁建筑钢材价格今日持稳

4月29日，山东民源钢铁在4月28日的基础上出台建筑钢材价格政策

1、螺纹钢价格稳定，盘螺价格稳定;

2、HRB400E螺纹钢Ф18-22mm出厂价为5000元/吨;HRB400E卷蜗牛 Ф8-10mm 5300元/吨。

5. 马钢建筑钢价格今日稳定

4月29日，马钢在4月28日的基础上调整了合肥、马鞍山的建筑钢材价格

1、螺纹钢价格稳定，合肥市HRB400螺纹钢Φ16-25价格为5080元/吨，马鞍山价格为5070元/吨。

2、盘螺价格稳定，合肥市HRB400盘螺Φ8-10价格为5410元/吨，马鞍山市价格为5400元/吨。

3、高线价格稳定，合肥市HPB300高线Φ8-10价格为5350元/吨，马鞍山市价格为5340元/吨。

所有调整均含税。

6. 今天建筑钢材价格上涨 10

4月29日，在4月28日的基础上，南京钢铁调整了建筑钢材的价格政策

1、螺纹钢价格上调10元/吨;盘螺价格上调10元/吨;

2、HRB400螺纹钢Ф16-25mm出厂价5070元/吨;目前，HRB400 盘螺 Ф8-10mm 的出厂价为 5290 元/吨。

所有调整均含税。

7、江苏裕华建筑钢材价格今日上涨10

4月29日，裕华调整了部分产品的出厂价格

1、螺纹钢价格上调10元/吨，盘螺价格上调10元/吨，高线价格上调10元/吨;

2、HRB400螺纹钢Ф18-20mm出厂价为5020元/吨;HRB400 卷螺 Ф8-10mm5380元/吨;HPB300高线 Φ8-10mm5360元/吨;包括出厂税。

8、江苏品鑫钢铁集团今日价格稳定

4月29日，在4月28日的基础上，滨鑫钢铁调整了建筑用钢的价格政策

1、螺纹钢价格稳定，盘螺价格稳定;

2、目前苏南HRB400E螺纹钢Ф25mm价格为5050元/吨;HRB400E苏南蜗牛Ф8-10mm，价格5330元/吨。

上述调整是税费和称重。（苏南地区：南京、无锡、常州、苏州、南通、扬州、镇江、台州）。

03提升创新

基于防摇控制的桥式起重机路径规划研究

李帆

大连理工大学

摘要：桥式起重机作为一种体积大、面积广的起重运输设备，应用广泛，其运行效率与工厂的生产效率密切相关，因此桥式起重机的自动化和智能化研究具有重要意义。路径规划是桥式起重机智能化的重要组成部分，考虑防摇的路径规划更具实际工程意义。

因此，本文首先研究了桥式起重机的防摇和定位控制问题，并结合起重机防摇控制的运行特点研究了路径规划问题。这可以大大提高控制方法的实用性和桥式起重机的运行效率。在防摇和定位控制方面，本文首先采用拉格朗日方程建立动力学模型和开环控制仿真模型进行验证。在此模型的基础上，加入常规PID控制器进行控制，进而改进常规PID控制器的不足，在原模型的基础上增加模糊控制器，采用两种控制方法模拟相同的工况，实验结果证明模糊PID控制方法更有效。

通过改变钢丝绳的长度和系统的起重量，仿真实验验证了模糊控制器具有较强的鲁棒性。采用模糊控制器同时模拟大小轿厢的运动，并分别设置不同大小轿厢控制器的初始参数进行仿真，得到举重物的运行轨迹曲线，对路径规划研究具有指导意义。

针对桥式起重机的路径规划问题，结合起重机的运行特点，采用网格方法建立起重机的运行图，采用A*算法进行规划，结合起重机的防摇控制运行特性，将规划结果进行分析，提出第一改进策略并对比规划结果， 减少了起重机运行过程中的拐点数量，减少了启停次数，提高了桥式起重机的运行效率。在改变地图环境后，分析了第一次改进的 A* 算法的规划结果，并提出了第二次改进策略，以进一步提高起重机的运行效率。

在第二种改进策略的基础上，加入反向搜索方法，尽可能减少路径拐点，与传统的 A* 算法相比，桥式起重机的运行效率大大提高。最后，在实验室环境中搭建了桥式起重机模型，并分别设计了抗摇摆控制和抗摇摆路径规划的实验方案。在防摇控制实验中，针对单独和同时运行的起重机小车编写了控制程序，通过姿态传感器、编码器等传感器测量和记录运行过程中的提升摆动角度和位移数据，并将仿真结果与 MATLAB 内置的仿真结果进行比较，以验证所设计控制器的准确性。

在路径规划实验中，根据 MATLAB 中的设置布置桥式起重机的二维工作环境，根据路径规划结果编写控制程序，收集起重量摆动角度、运行过程中大小小车位移等数据，并与仿真结果进行比较。同时，设计了两种无防摇控制的运行模式，通过对比每种模式的运行时间，证明了基于防摇的路径规划方法的运行效率。